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| 蔡鶴皋在一汽研制成功3T-100型機(jī)器人 |
1934年6月5日，蔡鶴皋出生在偽滿洲國統(tǒng)治下的長春。父親的早逝為他的童年和家庭蒙上一層陰影，僅靠母親一人拉扯著七個兄弟姐妹，生活變得異常拮據(jù)。中國人只能吃高粱米的“差別”待遇和地圖上“支那”的稱謂，在他幼小的心靈烙下屈辱的印記，直到日本投降他才知道“自己是中國人”。1948年，長春解放，年僅14歲的蔡鶴皋看到了一絲希望，他欣然加入兒童團(tuán)，從此對黨的信仰終身不悔。
蔡鶴皋從上小學(xué)起就一直保持優(yōu)異的成績，對自然科學(xué)的興趣更是與生俱來。上學(xué)時，蔡鶴皋每天都會途經(jīng)長春市圖書館，放學(xué)后，他一定會進(jìn)去看一兩個小時的書。他沒有耐性讀小說，卻喜愛各種各樣的發(fā)明小故事、科學(xué)小制作或科普知識。家里沒有收音機(jī)，他就用剛剛學(xué)到的一點(diǎn)物理知識，自制了一臺礦石收音機(jī)?？粗鴥蓚€自纏的線圈相對移動，聽著從小小的耳機(jī)里傳出的動聽音樂，他高興得跳起來。他還動手做了望遠(yuǎn)鏡、顯微鏡、放大鏡以及簡易的幻燈機(jī)，并請小伙伴觀賞。而在這奧妙無窮的知識海洋里，有一座最亮的燈塔——愛迪生，早已吸引他探索的目光。愛迪生為電氣、礦業(yè)、建筑、化工和電影等行業(yè)技術(shù)進(jìn)行的許多創(chuàng)造，使年少的蔡鶴皋深深沉迷，并立志成為像愛迪生一樣偉大的發(fā)明家。
19歲的蔡鶴皋一走進(jìn)向往已久的哈爾濱工業(yè)大學(xué)，便如癡如醉地沉浸在自己熱愛的機(jī)械系專業(yè)中。正是在這里，他的實(shí)踐和創(chuàng)新能力得到訓(xùn)練與施展，他的人生觀、價值觀得以最終樹立，他的性格、興趣得以自由塑造發(fā)揮……而這些恰恰成就了他以后的人生，使他在“文革”的苦累勞動中，也沒有動搖自己的心。
每當(dāng)夜幕降臨，他便忘情獨(dú)步于這瑰麗的科學(xué)技術(shù)王國，白天的一切反而磨煉著他吃苦耐勞的毅力。也許正是這些不尋常的經(jīng)歷告訴了他：在現(xiàn)實(shí)生活中，永遠(yuǎn)沒有一帆風(fēng)順的，處于順境要有經(jīng)風(fēng)浪的思想準(zhǔn)備，處于逆境則更需要剛毅與堅(jiān)韌。所以，蔡鶴皋真摯的熱情才從不曾被無情的現(xiàn)實(shí)生活吞沒。終于，堅(jiān)持和信仰為他迎來一次改變命運(yùn)的重要機(jī)遇。
上世紀(jì)70年代后期，經(jīng)歷十年浩劫的中國科技界百廢待興，國家急需派出一批優(yōu)秀知識分子學(xué)習(xí)國外先進(jìn)技術(shù)，蔡鶴皋就在1979年被選派到美國加州大學(xué)學(xué)習(xí)機(jī)械工程專業(yè)。
在美國——愛迪生的故鄉(xiāng)，經(jīng)歷十年思想禁錮的蔡鶴皋仿佛一下子迎來了生命的春天，童年的好奇心又在身上復(fù)蘇，他再次沉迷于異國陌生又新奇的科技世界。
加州大學(xué)伯克利工學(xué)院先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)條件、一流的實(shí)驗(yàn)室是當(dāng)時在國內(nèi)絕對見不到的。他的導(dǎo)師是戴維·董菲爾德教授，研究課題是弧焊機(jī)器人機(jī)械與控制系統(tǒng)。可是初到美國的蔡鶴皋連計(jì)算機(jī)都還沒見過，更不用說這個課題所涉及的計(jì)算機(jī)實(shí)時測試與控制、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及插補(bǔ)、計(jì)算機(jī)接口技術(shù)、驅(qū)動及位置反饋、控制邏輯與算法……
當(dāng)時，那里的科技人員實(shí)行每周5日工作制，從最基礎(chǔ)的操作學(xué)起的蔡鶴皋則天天蹲在實(shí)驗(yàn)室里，開始了爭分奪秒地艱苦探索。
當(dāng)晨曦輕柔的微光喚醒熟睡的人們，蔡鶴皋早已在實(shí)驗(yàn)室，如饑似渴地工作了；當(dāng)月亮的清輝灑向緊閉的窗門，蔡鶴皋仍獨(dú)自練習(xí)，鍵盤的嗒嗒聲響至深夜，一杯白水和面包夾雞肉已成為家常便飯。從接口電路裝調(diào)、控制軟件編制，到機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的改進(jìn)，蔡鶴皋在經(jīng)歷著一次次的失敗和成功的同時，也掌握了在書本上永遠(yuǎn)學(xué)不到的寶貴知識和技術(shù)。
不久，蔡鶴皋拿出了弧焊機(jī)器人的研究計(jì)劃，可“機(jī)器人運(yùn)動的拐角軌跡誤差”——這個長期困擾伯克利工學(xué)院的難題，卻如一道萬夫莫開的雄關(guān)擋在了他面前。盡管他廢寢忘食、苦苦思索、反復(fù)實(shí)驗(yàn)，但問題依然懸而未決。
一天，蔡鶴皋坐在車?yán)?，顧不得欣賞窗外閃過的美麗的異域風(fēng)景，埋頭苦想那道折磨了自己幾個月的難題。突然，行駛在高速路上的車減速了，蔡鶴皋下意識地抬眼望去，發(fā)現(xiàn)前面有個急轉(zhuǎn)彎兒。車行越來越慢，司機(jī)一轉(zhuǎn)方向盤，平穩(wěn)通過彎道！面對這再熟悉不過的場景，蔡鶴皋突然心有所動：車在公路上行駛與焊槍在焊縫上運(yùn)行有沒有共同之處，能不能用預(yù)測控制的辦法去解決機(jī)器人運(yùn)動拐角軌跡誤差的問題呢？這個想法頓時讓他變得像孩子一樣激動，情不自禁地喊起來：“先生，請開回實(shí)驗(yàn)室去!”
一到實(shí)驗(yàn)室，蔡鶴皋便足不出戶，連續(xù)進(jìn)行預(yù)測控制實(shí)驗(yàn)。一系列的數(shù)據(jù)和曲線終于出來，據(jù)此他建立起一套完整的數(shù)學(xué)模型和根據(jù)轉(zhuǎn)彎預(yù)測進(jìn)行速度控制的控制邏輯，最終解決了拐角軌跡精度的難題，并在國際會議上發(fā)表了3篇專題論文，引起學(xué)術(shù)界關(guān)注。
蔡鶴皋忘我的學(xué)習(xí)狀態(tài)和聰慧的天賦贏得了董菲爾德教授的贊賞?；貒跋Γ淌谟纸唤o他另一項(xiàng)課題——聲發(fā)射技術(shù)在磨削過程中的應(yīng)用。當(dāng)時，全世界在磨削方面尚沒有人發(fā)表過關(guān)于聲發(fā)射技術(shù)應(yīng)用的論文。蔡鶴皋問教授：“這項(xiàng)研究是否有什么參考資料？”教授回答沒有。蔡鶴皋又問：“那么您有沒有什么想法？”教授說：“也沒有。一切全靠你自己，可能成功，也可能失敗。如果成功，那就是世界上的第一?！辈铁Q皋聽完，猶豫片刻，最終接受了這項(xiàng)任務(wù)。
勇闖險境的開拓者必有意想不到的收獲，蔡鶴皋僅僅用四個月就圓滿完成課題，并在ASME的學(xué)術(shù)刊物上發(fā)表了一篇論文。
（轉(zhuǎn)載）
