TwinCAT 自動化軟件現(xiàn)在能夠?qū)C器人（Delta kinematics, SCARA）以及它們與現(xiàn)有運動控制功能之間的互動和同步整合在一起。從而能夠無縫集成到整個系統(tǒng)中，無需使用附加的機器人 CPU。Beckhoff 基于 PC 的控制器將 PLC、運動控制和機器人技術(shù)整合到一個硬件和軟件平臺上 ― 是實現(xiàn)前沿的“科學(xué)自動化”的一個重要組成部分。
“TwinCAT 運動轉(zhuǎn)換”軟件是實現(xiàn)將機器人控制技術(shù)集成入 TwinCAT 自動化軟件包的第一步。 PLC、運動控制、HMI 和機器人控制功能在一個功能強大的工控機 CPU 上運行。這可為用戶帶來很多好處：
- 機器人控制無需使用附加的 CPU
- 降低工程成本：在一個系統(tǒng)內(nèi)進行配置、參數(shù)設(shè)置和診斷
- Beckhoff 知名的符合全球標準的 TwinCAT 自動化軟件被用于配置、編程和診斷
- 由于采用的是單一的 CPU 系統(tǒng)，從而解決了 PLC、運動控制和機器人技術(shù)采用多個 CPU 所帶來的摩擦損耗問題
- 由于采用了直接接口，性能和精度都得到提升；無需 CPU 之間復(fù)雜的通訊
TwinCAT 運動轉(zhuǎn)換軟件自身被透明地集成在現(xiàn)有的運動控制系統(tǒng)中：機器人和運動控制功能能夠借助 TwinCAT NC PTP（點到點軸定位）或 NC I（三維軸插補）實現(xiàn)優(yōu)化同步。所有的 NC 特點，比如“電子凸輪”或“飛鋸”（從軸與運動中的主軸同步）能夠結(jié)合起來構(gòu)成一個所需的通用硬件和軟件平臺。
TwinCAT 支持各種并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人運動，如那些用于實現(xiàn)取放任務(wù)的機器人運動。編程方面，使用的是基于 TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的軟件。目標坐標可在笛卡爾坐標系內(nèi)方便地編程。運動模塊負責(zé)轉(zhuǎn)換相應(yīng)的電機位置（逆向轉(zhuǎn)換）。此外，也可將用于預(yù)控制扭矩的動態(tài)模型考慮在內(nèi)。
運動系統(tǒng)可在 TwiCAT 系統(tǒng)管理器內(nèi)方便地選擇。運動通道被用來設(shè)置類型（例如 Delta）、進度條長度和偏移量等參數(shù)?？蔀閯討B(tài)預(yù)控制指定好質(zhì)量和質(zhì)量慣量。例如，借助“飛鋸”和“電子凸輪”功能，機器人可與取放工件用的傳輸帶同步。這些應(yīng)用在物料搬運和包裝行業(yè)中常常會遇到。
（轉(zhuǎn)載）
