為了解決刀架在橫梁位置變化所引起的立柱兩邊等效慣量的變化破壞輸出的動態(tài)同步性能，采用負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償方法調(diào)整比例增益，使兩電機(jī)保持同步。近年來，智能控制發(fā)展十分迅速，特別是模糊控制不完全依賴對象的數(shù)學(xué)模型，適于對具有不確定性的系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)進(jìn)行控制，有利于解決許多經(jīng)典控制難以解決的問題。本文引入模糊pid控制器作為速度調(diào)節(jié)器，有效的利用了模糊控制的優(yōu)點，從而提高了同步控制精度。
龍門移動式鏜銑床的結(jié)構(gòu)及耦合
圖1 直線電機(jī)驅(qū)動的龍門移動式鏜銑床結(jié)構(gòu)
圖1是雙直線電機(jī)驅(qū)動的龍門移動式鏜銑床結(jié)構(gòu)示意圖。兩臺直線電機(jī)分別驅(qū)動兩個立柱，一個控制回路的輸入通過機(jī)械耦合作用影響另一個控制回路的輸出，任一單回路的干擾，不僅影響本回路的輸出，也會通過橫梁影響另一回路的輸出，即干擾互相耦合，兩臺驅(qū)動電機(jī)輸出端存在機(jī)械耦合。
直線永磁伺服電機(jī)（lpmsm）數(shù)學(xué)模型
lpmsm的d-q軸模型電壓方程及磁鏈方程為:
（1）
式中，rs為動子電阻;ud，uq，id，iq，ld，lq，分別為d、q軸動子電壓、電流、電感和磁鏈; 為動子速度; 為極距;為定子永磁體勵磁磁鏈。
對lpmsm進(jìn)行矢量控制，使動子電流矢量與定子永磁體磁場在空間正交，即使id=0，則:
（2）
其中，kt為推力系數(shù)
運動方程
（3）
其中fl為負(fù)載阻力;fe為端部效應(yīng)產(chǎn)生的等效阻力;d為粘滯摩擦系數(shù);m為動子及其所帶負(fù)載的質(zhì)量。
系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)
在龍門移動式鏜銑床的同步伺服系統(tǒng)中，兩個伺服子系統(tǒng)按同一速度給定信號運動，定義其中一個伺服系統(tǒng)為主動軸，另一個為從動軸，就構(gòu)成了獨立的主—從驅(qū)動方式。通過對直線電機(jī)進(jìn)行推力控制，使兩軸保持同步。本文采用主從控制結(jié)構(gòu)，僅對主動電機(jī)使用位置控制。主動電機(jī)的位置控制器輸出當(dāng)作從動電機(jī)的速度命令信號，當(dāng)主動電機(jī)受到外界干擾產(chǎn)生位置反饋的變化，從動電機(jī)的參考速度與主動電機(jī)的參考速度一樣也隨之變化，這樣將提高控制系統(tǒng)耦合結(jié)構(gòu)的安全系數(shù)。同步控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖如圖2所示。其中，p2為位置前饋控制器;p1為位置比例控制器;模糊pid控制器為速度控制器，以實現(xiàn)對輸入信號的快速精確響應(yīng);pi控制器對動態(tài)變形力補(bǔ)償，防止高速運行下，過大的雙軸同步誤差對系統(tǒng)造成危害。
圖2 同步控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖
負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償設(shè)計
當(dāng)龍門移動式鏜銑加工中心實現(xiàn)二維運動控制時，y軸直線電機(jī)驅(qū)動的刀架位置變化往往會導(dǎo)致x軸直線電機(jī)等效慣量的改變，其中，從動電機(jī)由于不具有獨立的定位控制，容易受到等效慣量的改變而影響輸出，進(jìn)而影響兩個x軸的輸出同步。這就要求采用負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償?shù)姆椒?，調(diào)整比例增益并給x軸從動電機(jī)以控制補(bǔ)償，使得系統(tǒng)能夠保持同步運行。當(dāng)電機(jī)等效慣量增加的時候，它的電流輸入與速度輸出之間的傳遞函數(shù)將會產(chǎn)生變化，即。負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償?shù)脑碚抢靡粋€權(quán)重調(diào)整電流輸入與速度輸出間的傳遞函數(shù)，使其保持
的恒定關(guān)系，則。即為負(fù)載動態(tài)調(diào)變增益。其中w只是一個比例值，可定義為1。設(shè)計w｀只需要求得△m即可。如圖3所示，定義長度e、f、g、h、及諸質(zhì)量重心m1、m2、m3和a、b兩點。利用力矩平衡原理可以計算出b點承受結(jié)構(gòu)（含m1、m2）等效質(zhì)量△m的大小。
通過負(fù)載動態(tài)調(diào)變增益的補(bǔ)償，即使從動電機(jī)等效慣量產(chǎn)生變化，其速度輸出影響也不會因此受到影響，使系統(tǒng)仍維持良好的同步響應(yīng)。
圖3 力矩平衡示意圖
模糊pid控制器的設(shè)計
根據(jù)模糊控制理論設(shè)計模糊控制器。定義系統(tǒng)誤差|e|和誤差的變化率|ec|作為模糊控制器的輸入量，其中
e=yd-y （4）
（5）
kp，ki，kd為輸出，即此模糊控制器為兩輸入三輸出形式。輸入語言變量 和 的論域均為｛-6, -5, -4, -3, -2, -l, 0, l, 2, 3, 4, 5, 6｝，輸出語言變量kp，ki，kd的論域均為｛ 0, l, 2, 3, 4, 5, 6｝。通過總結(jié)以往工程實際操作經(jīng)驗得到e、ec的隸屬度函數(shù)和pid參數(shù)kp，ki，kd的控制規(guī)則表。并設(shè)計出模糊pid控制器。kp，ki，kd的控制規(guī)則如表1-3所示:
系統(tǒng)的仿真
采用兩臺參數(shù)完全相同的直線電機(jī)進(jìn)行仿真研究，參數(shù)如下:
m=11.0kg
d=2.0n.s/m
kt=27.5n/a
fe=200n
控制器參數(shù):p1=12、p2=1、pi=0.0583+0.213/s。當(dāng)時間為0.5s時，在x軸輸入幅值為0.4m的階躍信號為位置信號。針對y軸負(fù)載重心的變化，本研究以負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償消除從動電機(jī)因為等效慣量的變化而造成的影響，并加上模糊pid控制器進(jìn)行調(diào)節(jié)。圖4為無負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償和模糊pid控制時系統(tǒng)的位置誤差響應(yīng)曲線，圖5為加入負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償和模糊pid控制之后的位置誤差響應(yīng)曲線，可以看出模糊pid控制和負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償?shù)募尤氪蟠筇岣吡藘芍本€電機(jī)的同步精度。
圖4 無負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償和模糊pid控制的位置誤差響應(yīng)曲線
圖5 有負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償和模糊pid控制后位置誤差響應(yīng)曲線
結(jié)語
本文在分析龍門移動式鏜銑床中雙直線電機(jī)驅(qū)動的x軸上兩直線電機(jī)間不同步的主要原因的基礎(chǔ)上，提出了模糊pid和負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償?shù)目刂品椒āＳ煞抡媲€可以看到，模糊pid控制和負(fù)載動態(tài)補(bǔ)償?shù)募尤氪蟠筇岣吡藘芍本€電機(jī)的同步精度。
（轉(zhuǎn)載）
