一、直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：
1、 多軸運(yùn)動(dòng)，每套標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)機(jī)器人可以在原有三坐標(biāo)的空間內(nèi)再增加多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸來(lái)實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)；
2、 可以通過(guò)不同的控制系統(tǒng)來(lái)控制電機(jī)以實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)器人的各種不同的工作任務(wù)；
3、 該設(shè)備理解及操作簡(jiǎn)單、清楚明了；
4、 設(shè)備穩(wěn)定、速度快、精度高；
5、 高可靠性、高速度、高精度；
6、 可以通過(guò)事先設(shè)定的程序進(jìn)行無(wú)人自行操作，完全取代手工作業(yè)且可長(zhǎng)期使用，保證產(chǎn)品的一致性。
二、直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類(lèi)：
1、 按用途分：焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人、分揀（分類(lèi)）機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、加工機(jī)器人、特種機(jī)器人等；
2、 按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機(jī)器人、龍門(mén)機(jī)器人、倒掛機(jī)器人等；
3、 按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人、六坐標(biāo)機(jī)器人等。
三、直角坐標(biāo)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)：
直角坐標(biāo)機(jī)器人主要有4大部分構(gòu)成：
1、 直角坐標(biāo)機(jī)器人核心部件：直線運(yùn)動(dòng)單元
直線運(yùn)動(dòng)單元，顧名思義就是將整個(gè)運(yùn)動(dòng)元素加之到一個(gè)運(yùn)動(dòng)整體中，他其中包含了運(yùn)動(dòng)支撐部分（光杠或直線導(dǎo)軌），型材部分（各種型號(hào)的型材），傳動(dòng)部分（同步帶輪及同步帶或絲桿），滑塊運(yùn)動(dòng)部分（通過(guò)同步帶或絲桿螺母的拉動(dòng)而隨之運(yùn)動(dòng)）；
2、 直角坐標(biāo)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部件：電機(jī)部分
該部分一般分為精準(zhǔn)控制電機(jī)和非精準(zhǔn)控制電機(jī)，其中精準(zhǔn)控制電機(jī)主要有交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)等；非精準(zhǔn)控制電機(jī)主要有異步電機(jī)、同步電機(jī)等，一般情況下，由于我們使用直角坐標(biāo)機(jī)器人是進(jìn)行一些比較精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)工作，那么，我們絕大部分都是選擇前者來(lái)驅(qū)動(dòng)直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到直角坐標(biāo)機(jī)器人能夠更加穩(wěn)定、快速、可控、精準(zhǔn)地完成工作。
3、 直角坐標(biāo)機(jī)器人控制部分：控制器
該部分是整個(gè)系統(tǒng)的指令發(fā)出部分或者叫做機(jī)器人的大腦部分，我們?yōu)榱四軌驅(qū)崿F(xiàn)機(jī)器人按照我們所規(guī)劃好的路徑去完成既定的運(yùn)動(dòng)軌跡或多樣性工作，而需要一個(gè)能夠快速反映、處理的控制部分控制器，我們可以在這種控制器上任意編制我們所需要的指令，使之賦予人的基本功能；目前，該控制器主要有以下幾種：（1）單片機(jī)式：主要是根據(jù)設(shè)備具體的工作流程而單獨(dú)為用戶設(shè)計(jì)的一種控制器也可以叫做專(zhuān)機(jī)控制器，此種控制器，成本低、最終操作者操作簡(jiǎn)便，但開(kāi)放性差；（2）數(shù)控系統(tǒng)：此種系統(tǒng)是從數(shù)控機(jī)床控制器嫁接而來(lái)的一種控制方式，該數(shù)控系統(tǒng)實(shí)際上也屬于單片機(jī)的一種，但較之專(zhuān)機(jī)控制器來(lái)說(shuō)，他更加開(kāi)放，功能更加強(qiáng)大，有一套完整且公認(rèn)的編程語(yǔ)言，已經(jīng)成為比較成熟的一種控制方式；（3）運(yùn)動(dòng)控制卡：此種控制方式主要是將運(yùn)動(dòng)控制卡插入計(jì)算機(jī)上的PCI或ISA擴(kuò)展插槽中而實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，此種控制方式能夠使用戶向更深層次去開(kāi)發(fā)軟件，通過(guò)計(jì)算機(jī)平臺(tái)開(kāi)發(fā)出其他相關(guān)軟件，再與該卡的運(yùn)動(dòng)控制部分進(jìn)行搭接，使之功能更加強(qiáng)大，更加智能化，操作更加形象化；（4）可編程邏輯控制器（PLC）：此種控制方式在當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域中是最為普遍的一種控制方式，該控制方式可以使系統(tǒng)穩(wěn)定、易于信息交互、人機(jī)界面、易于實(shí)際操作者操作，大部分的設(shè)備廠商將此種方式開(kāi)發(fā)成專(zhuān)機(jī)控制方式，對(duì)于非專(zhuān)業(yè)PLC編程人員來(lái)說(shuō)，此種方式開(kāi)放性差。
4、 直角坐標(biāo)機(jī)器人終端設(shè)備：末端裝置
直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備主要根據(jù)用途不同，可以裝配各種各樣的末端裝置；
如碼垛機(jī)器人末端裝置是機(jī)械抓手；焊接機(jī)器人末端裝置是焊槍?zhuān)煌磕z（點(diǎn)膠）機(jī)器人末端裝置是膠槍、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人末端裝置是相機(jī)或激光或其他裝置。
有很多工作一個(gè)終端設(shè)備還不能完成，還需要加裝其他設(shè)備，例如：搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)工件過(guò)程中不僅僅需要加裝機(jī)械手部分，還需要加裝圖像識(shí)別裝置（智能相機(jī)等）。
（轉(zhuǎn)載）
