研究目的
為減少宇航員在太空作業(yè)的危險(xiǎn)、降低空間發(fā)射的費(fèi)用和成本，以及提高空間設(shè)備的自動(dòng)化水平與作業(yè)效率，在空間資源的開(kāi)發(fā)利用中離不開(kāi)空間機(jī)器人，其必將在未來(lái)的空間實(shí)驗(yàn)室或空間站中發(fā)揮重要的作用。
近年來(lái)，適用于空間站的冗余度機(jī)器人雙臂 / 手系統(tǒng)的應(yīng)用研究得到了較多的重視。它已形成多學(xué)科交叉新研究領(lǐng)域，這一研究熱點(diǎn)也從另一方面成為反映一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)水平的標(biāo)志。
因此 , 我們開(kāi)展面向太空艙內(nèi)作業(yè)的容錯(cuò)冗余度雙臂空間機(jī)器人的技術(shù)研究，為我國(guó)航天計(jì)劃的順利實(shí)施奠定必要的理論和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)并提供技術(shù)儲(chǔ)備。
研究成果
初步建立了面向艙內(nèi)服務(wù)的冗余度雙臂空間機(jī)器人系統(tǒng)的軟、硬件演示實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
開(kāi)發(fā)了基于微機(jī)的雙冗余度臂空間機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)操作的三維圖形仿真軟件一套和基于工作站的分布式多機(jī)器人仿真軟件。
項(xiàng)目申報(bào)國(guó)家專(zhuān)利3項(xiàng)。
在國(guó)內(nèi)外重要的學(xué)術(shù)期刊或會(huì)議上發(fā)表論文10篇。
（轉(zhuǎn)載）
