研究目的
為減少宇航員在太空作業(yè)的危險、降低空間發(fā)射的費用和成本，以及提高空間設(shè)備的自動化水平與作業(yè)效率，在空間資源的開發(fā)利用中離不開空間機器人，其必將在未來的空間實驗室或空間站中發(fā)揮重要的作用。
近年來，適用于空間站的冗余度機器人雙臂 / 手系統(tǒng)的應(yīng)用研究得到了較多的重視。它已形成多學(xué)科交叉新研究領(lǐng)域，這一研究熱點也從另一方面成為反映一個國家科學(xué)技術(shù)水平的標志。
因此 , 我們開展面向太空艙內(nèi)作業(yè)的容錯冗余度雙臂空間機器人的技術(shù)研究，為我國航天計劃的順利實施奠定必要的理論和實驗基礎(chǔ)并提供技術(shù)儲備。
研究成果
初步建立了面向艙內(nèi)服務(wù)的冗余度雙臂空間機器人系統(tǒng)的軟、硬件演示實驗平臺。
開發(fā)了基于微機的雙冗余度臂空間機器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)操作的三維圖形仿真軟件一套和基于工作站的分布式多機器人仿真軟件。
項目申報國家專利3項。
在國內(nèi)外重要的學(xué)術(shù)期刊或會議上發(fā)表論文10篇。
（轉(zhuǎn)載）
