1995年沈陽(yáng)自動(dòng)化所主持完成“CR-01”6000米無(wú)纜自治水下機(jī)器人研制，并在1995年和1997年兩次赴南太平洋海域參加中國(guó)大洋協(xié)會(huì)海底資源調(diào)查，獲得成功。這一達(dá)到世界先進(jìn)水平研究成果獲得1998年國(guó)家科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。基于“CR-01”良好的應(yīng)用效果以及配合我國(guó)對(duì)海底資源探測(cè)的需要，針對(duì)提高海底復(fù)雜地理環(huán)境的航行效果、對(duì)海底微地形測(cè)量等新的課題，1999年科研人員開(kāi)始著手“CR-02”6000米自治水下機(jī)器人的研制。
“CR-02”除具有“CR-01”的功能外，還具有更好的機(jī)動(dòng)性能，并具有對(duì)洋底微地形地貌進(jìn)行探測(cè)和對(duì)洋底地形的跟蹤能力和爬坡能力，使“CR-02”具備進(jìn)行多種深海資源調(diào)查的能力?！癈R-02”機(jī)器人首次使用了雙電機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)槳推力器，提高了縱垂面運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)性；首次研制了非同軸的對(duì)轉(zhuǎn)螺旋槳。通過(guò)對(duì)推進(jìn)器進(jìn)行合理布局，提高了潛水器的操縱性，使“CR-02”在復(fù)雜海底安全航行的能力得到提高，避碰與爬坡的能力得到增強(qiáng)。項(xiàng)目組研制成功了“CR-02”半物理數(shù)字虛擬仿真平臺(tái)，為安全、便捷地進(jìn)行深海應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)；研制成功了全新型的測(cè)深側(cè)掃聲納系統(tǒng)，使“CR-02”具有進(jìn)行地形地貌探測(cè)和淺地層剖面能力。
課題組在青島海域和千島湖進(jìn)行了海試和湖試。湖試分為二個(gè)階段：課題驗(yàn)收階段和綜合湖試階段。湖試中，“CR-02”總體性能和各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均滿足合同要求，并獲得大量寶貴數(shù)據(jù)，項(xiàng)目組于2005年6月開(kāi)始海試。經(jīng)歷了一系列的試驗(yàn)后，2006年9月，由沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所等單位組成了13人的試驗(yàn)隊(duì)，參加由中國(guó)大洋礦產(chǎn)資源研究開(kāi)發(fā)協(xié)會(huì)主持的南海海上試驗(yàn)。南海海上試驗(yàn)歷時(shí)45天，海上實(shí)際試驗(yàn)15天，AUV共進(jìn)行了10個(gè)有效條次的試驗(yàn)，完成了“CR-02”的深海試驗(yàn)任務(wù)。
“CR-02”6000米自治水下機(jī)器人是一項(xiàng)多學(xué)科交叉、多種高新技術(shù)集成、院內(nèi)外多個(gè)單位和俄羅斯專家參與研制、面向應(yīng)用的高技術(shù)課題。該課題由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所總體負(fù)責(zé)，聯(lián)合中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七○二研究所、中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)研究所、哈爾濱工程大學(xué)、南京大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位，共同研制完成。經(jīng)過(guò)兩代科技人員8年多的辛勤努力與拼搏，終于圓滿地完成了各項(xiàng)工作，順利通過(guò)驗(yàn)收。
“CR-02”6000米自治水下機(jī)器人研制成功標(biāo)志著我國(guó)水下機(jī)器人技術(shù)更加完善，已全面掌握了水下機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)?！笆晃濉逼陂g，中國(guó)大洋協(xié)會(huì)面向我國(guó)深海技術(shù)長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展需求，將重點(diǎn)開(kāi)展用于深海資源勘查、環(huán)境調(diào)查、資源開(kāi)采和深海運(yùn)載器等深海裝備技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)。研制更高技術(shù)水平的遙控潛水器、深海作業(yè)型自治水下機(jī)器人。6000米自治水下機(jī)器人研制成功為發(fā)展我國(guó)深海裝備技術(shù)向更深層次發(fā)展，奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。沈陽(yáng)自動(dòng)化所目前還承擔(dān)中國(guó)大洋協(xié)會(huì)的7000米載人潛水器控制系統(tǒng)研制、7000米遙控潛水器（ROV）的論證等工作，參加項(xiàng)目的科研人員正努力提升創(chuàng)新能力，為我國(guó)深海裝備技術(shù)的跨越式發(fā)展做出新的貢獻(xiàn)。
（轉(zhuǎn)載）
